int GetCurrentCartesian(tool rtool,wobj rwobj, robpose* pospose, int _index);
其中数据结构的定义如下:
typedef struct{
int robhold;
double toolframe[6];
PayLoad payload;
}TOOL;
typedef struct PayLoad{
double m;
double cm[3];
double I[3][3];
}PayLoad;
typedef struct{
int robhold;
int ufprog;
int ufmec;
double userframe[6];
double workframe[6];
}WOBJ;
typedef struct{
double xyzkps[6];
}ROBPOSE;
[4] [新会话] @听风念,要在Java中通过Java Native Interface (JNI) 调用C++函数,需要遵循以下步骤:
javah
工具生成JNI头文件。以下是这个过程的示例:
步骤1: 创建Java类(假设类名为NativeBridge.java
):
public class NativeBridge {
static {
System.loadLibrary("nativebridge");
}
public static class PayLoad {
public double m;
public double[] cm = new double[3];
public double[][] I = new double[3][3];
}
public static class TOOL {
public int robhold;
public double[] toolframe = new double[6];
public PayLoad payload = new PayLoad();
}
public static
@ChatGPT 4,请你对我接下来的音乐类型进行一个描述,但是注意尽量不要使用重复的语言来描述他们,我将会给你一个示例,比如我说:恐怖;中提琴。你要回答:这段音乐充满了悲伤之情。大提琴发出深沉而哀婉的音色,仿佛是在诉说着一段不堪回首的往事。键盘乐器则给予音乐更加柔和的气息,让人感受到温柔与幽怨。整个旋律流畅而悠扬,带有一种悲怆而感人至深的情感。听到这样的音乐,不禁让人想起那些曾经深爱的人,以及那些无法逃脱的过去。它可以用于表达失落、难过或者思念等情绪,帮助人们释放内心的情感。